本書依《人性論》第三卷「論道德」改寫，除保留原書的基本問題和結論之外，在思想觀點和文字表達上都做了重大改進。休謨更自稱該書是自己「所有不論歷史的、哲學的或文學的著作中無與倫比地最優秀的著作」。相較於《人性論》中的「論道德」，改寫後的《道德原則研究》，在思想上更穩健和成熟、論證上更簡潔而嚴密、整體結構安排上也更細膩，體現出休謨力圖將道德思想嚴密體系化的意圖，包括：1.透過闡明個人價值的構成，從理論上解決個人與個人、個人與社會之間在利益和幸福上的關係，從而揭示精神科學的實踐部分，其自身的特徵或特性。2.以「仁愛論」取代了「自愛論」，從道德概念來說明道德自身得以建立的根據，主張「人道」是道德的原始動機或原則。3.休謨將立足點從個人移向個人與個人之間、個人與社會之間的關係，在道德動機上從自愛論轉向仁愛論。因此，「同情」取代了「比較」，而變成人們道德情感主要的、甚至唯一的發生方式。4.對宗教採取更加鮮明和嚴厲的批判態度，以道德的四個本源和原則為根據，對僧侶道德進行了澈底的批判。
